Esimesed ajaloolised märkmed on tehtud valla läänealade kohta. Kauges minevikus kuulus sealne paikkond muinaseestlaste Lõpekunna kihelkonna koosseisu, mida peetakse üheks tihedamini asustatud  muinaseestlaste alaks.

Orduaegne kroonik Läti Hendrik oma Liivimaa kroonikas märgib Lõpekunna kihelkonnas Keitise (Keitingi) küla, kuhu taanlased ehitasid 1221-1223 kiriku, mida nimetati Püha-Jaani, hiljem Järva-Jaani kirikuks. Valla vanimaks külaks on Järsi, mida esmakordselt mainitakse ürikutes 1253.a.

Sajandid möödusid. Meie praegustes metsades, põldudel ja teedel marssisid küll sakslaste, taanlaste, rootslaste, poolakate ja venelaste sõjasalgad. 1858-1859 olid suuremad talurahvarahutused Einmanni, Võhmuta, Karinu ja Porkuni mõisates.

Seega olid siinsed talupojad juba enam kui 100 aastat tagasi visad õigusenõudjad valitseva vägivalla vastu.

Praegune Tamsalu vald paikneb kas täielikult või osaliselt endiste Porkuni, Assamalla, Vao, Vajangu, Võhmuta, Einmanni, Nõmmküla valdade aladel.

1941.aastast kuni 1962. aasta aprillini kuulus Tamsalu külanõukogu Väike-Maarja rajooni koosseisu. Eraldi olid Assamalla, Porkuni, Vajangu külanõukogud, mis praegu on Tamsalu valla külad. Tamsalu valla pikkus põhjast lõunasse on ca 15 km ja idast läände ca 37 km. Kaardilt vaadatuna on territoorium rombikujuline kirdest edela suunas.

Taasloodi vald 10. oktoober  1991. a. Eesti Vabariigi Ülemnõukogu otsusega ja vallale omistati omavalitsuslik staatus.

Alevi õigused anti Tamsalu linnale 1954 aastal, linna õigused omistati Tamsalule 22. oktoobril 1996. aastal.

Esimesed teated väikese mõisa Tamsal’i olemasolust pärinevad aastast 1512. Praeguse linna areng sai alguse Tallinn-Tartu raudtee rajamisega 1876 a. Tamsalu mõisa maadele tekkis raudteejaama ümber asula.

Tamsalu valla suurimaks keskuseks on Tamsalu linn. Seal asuvad kaubandus-, kultuuri-, haridus-, teenindus- ja sotsiaalobjektid.  Tamsalu linna, kui keskuse kõrval asuvad tugevad tõmbekeskused – Rakvere linn, Tapa linn ja Väike-Maarja.

Kõige kaugemal keskusest (Tamsalu linnast) asuvad Koplitaguse küla Rakvere valla piiril ning Türje küla Järvamaa piiril. Vajangu, Kuie, Kursi, Võhmuta ja Järsi külad on varem kuulunud Järvamaale, seetõttu on selle piirkonna elanikele teatavaks tõmbekeskuseks Järva-Jaani. Kullenga ja Assamalla küla elanike jaoks on teatavaks tõmbekeskuseks Väike-Maarja. Niinimetatud Vajangu piirkonda jääb 8 küla, millest suurim on Vajangu, kus asub valla lasteaed ja põhikool ning kauplused. Põdrangu piirkonda jääb 22 küla ja Sääse alevik.